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Showing Revision 1 created 10/29/2014 by Udacity.

  1. ロボット工学の分野で
    よく起こる問題について話します
  2. 系統的バイアスと呼ばれ
    次のようにして起こります
  3. 車を注文する時あなたは前輪が
    100%調整されていると信じています
  4. しかし整備士がミスをして前輪を
    少し斜めに取りつけたとします
  5. 人間にとっては大したことではありません
    少し強めに操舵するよう心掛けるからです
  6. ではこれを比例コントローラで試してみましょう
  7. 操舵のドリフトを10度に設定する行を
    加えようとしています
  8. ラジアンではこう表現します
    そしてset_steering_driftコマンドを使います
  9. パラメータ0.2で
    比例コントローラを実行してください
  10. 微分コントローラは今は0と設定します
  11. 実行すると何が起こるでしょう?
  12. 従来のように動くか新たに大きなCTEが生じるか
  13. 試してください