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← PID Implementation Solution - Artificial Intelligence for Robotics

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Showing Revision 1 created 10/03/2016 by Udacity Robot.

  1. 这里是我的解法 我在主循环声明了新变量int_crosstrack_error
  2. 并把它初始化为0
  3. 然后我把循环体内的crosstrack_error加到int_crosstrack_error上
  4. 之后我给控制器加上int_crosstrack_error的比例项
  5. 点击"RUN" 我发现我的y值缓慢地收敛到0
  6. 当我把这个参数设置为0.01 收敛变得更快了
  7. 向下看你会发现有些越界 但我的控制器迅速收敛到0了
  8. 并且倾向于保持在0.0附近
  9. PID控制器是控制问题中已有的最好的解决方案之一
  10. 你刚刚就实现了一个
  11. 现在 有个重要问题给你
  12. 我们要如何寻找好的控制增益呢?
  13. 控制增益指的是这些参数tau_p tau_d tan_i
  14. 这里是这节课中我最喜欢的部分
  15. 我的每一个学生都搞定了它 但他们都困惑我为什么执着于它
  16. 不过当他们看见我将要向你展示的东西 并亲手实现它后 也都爱上了它
  17. 问题的答案叫"twiddle"
  18. Twiddle是我最喜欢的算法 并且用了一辈子
  19. 一些人管它叫"coordinate ascent" 这听上去变得有点复杂的样子
  20. 但我就把它叫做twiddle 因为它形象地描述了算法的核心过程