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Showing Revision 1 created 10/29/2014 by Udacity.

  1. これが私の答えです
  2. 変数int_crosstrack_errorを
    メインループの外に実装しました
  3. 0で初期化します
  4. int_crosstrack_errorに
    ローカルなcrosstrack_errorを加えます
  5. int_crosstrack_errorに比例して
    操舵するコントローラがあります
  6. RUNボタンを押すと変数yが
  7. 最後に0か0.05へ至るまで
    ゆっくりと収束することが分かります
  8. このパラメータを0.01に設定すると
    より早く収束します
  9. 見ていくと少し基準線を越えていますが
    コントローラは急速に0.0に収束します
  10. また0.0に近いままでいる傾向があります
  11. このPID制御は
    制御問題に対する最適な解決法です
  12. まさに今 実装しました
  13. ここで重要な質問があります
  14. どうやって適切な制御ゲインを
    見つければいいでしょうか?
  15. 制御ゲインはパラメータτp、τd、τiです
  16. これはこの講義で私が好きな部分です
  17. 受講者全員がやり遂げました
  18. みんな私の主張に当惑していましたが
    実装後はこれから行うことを気に入りました
  19. 先ほどの正解には“いじり回し”と
    呼ばれるものを使います
  20. いじり回しは私がこれまで使ってきた中で
    気に入っているアルゴリズムです
  21. 少し上品に聞こえるよう
    座標上昇法と呼ぶ人もいますが
  22. 動作をうまく言い表しているので
    私はいじり回しと呼んでいます