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← 04-41 Kalman Filter Prediction

04-41 Kalman Filter Prediction

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Showing Revision 1 created 10/29/2014 by Udacity.

  1. カルマンフィルタの領域で二次元の予測を作ります
  2. 水平方向は位置で垂直方向は速度です
    速度はXドットとします
  3. 速度の値は0だけでなく
    正と負両方の可能性があります
  4. 位置は分かっているのに速度が不明な場合は
  5. その位置周辺に集積するデータを表した
    ガウス分布を使います
  6. 速度の範囲がかなり広い場合です
  7. 予測ステップを見てみましょう
  8. この予測ステップでは速度が分からないため
    位置を推測することができません
  9. しかし速度と位置には興味深い相関性があります
  10. この分布からある1点を選んでみましょう
  11. 速度が0であると仮定します
  12. 現実での速度は不明ですがここでは0と仮定します
  13. 予測後の結果はどうなるでしょう
  14. 出発点が1であることは分かっています
  15. 速度は0なので位置はこのままになるでしょう
  16. では速度の信念を変えて
    1を選んでみることにします
  17. 1ステップ後の予測はどこになるでしょうか
  18. 出発点の位置は1で
    速度も1という場合の事後予測を求めます
  19. では3つの選択肢を与えます
  20. この中から正しいと思うものを1つ選んでください