1
00:00:00,000 --> 00:00:03,000
먼저 STriDER 라는 로봇을 소개해 드리겠습니다.

2
00:00:03,000 --> 00:00:05,000
Self-excited Tripedal

3
00:00:05,000 --> 00:00:07,000
Dynamic Experimental Robot의 약자입니다.

4
00:00:07,000 --> 00:00:09,000
다리가 세개인 로봇이며

5
00:00:09,000 --> 00:00:12,000
자연에서 힌트를 얻었죠.

6
00:00:12,000 --> 00:00:14,000
그런데 여러분 중에

7
00:00:14,000 --> 00:00:16,000
다리가 세개 달린 생물을 보신 분이 계신가요?

8
00:00:16,000 --> 00:00:18,000
아마 없을겁니다.

9
00:00:18,000 --> 00:00:20,000
그럼 왜 생물학적 로봇이라 부르며, 작동원리는 뭘까요?

10
00:00:20,000 --> 00:00:23,000
우선 대중문화를 한번 살펴보죠.

11
00:00:23,000 --> 00:00:26,000
허버트 조지 웰스의 우주전쟁은 영화로도 만들었죠.

12
00:00:26,000 --> 00:00:28,000
지금 보시는건 아주 유명한

13
00:00:28,000 --> 00:00:30,000
비디오 게임이죠. (*Half-Life 2)

14
00:00:30,000 --> 00:00:33,000
소설에서는 다리 세개 달린 외계 로봇이

15
00:00:33,000 --> 00:00:35,000
지구를 공격하는 것으로 나오죠.

16
00:00:35,000 --> 00:00:39,000
하지만 STriDER 는 이런식으로 움직이지 않습니다.

17
00:00:39,000 --> 00:00:42,000
이것이 실제로 움직이는 시뮬레이션 영상입니다.

18
00:00:42,000 --> 00:00:44,000
로봇이 어떻게 움직이는지 보여드리려는 것입니다.

19
00:00:44,000 --> 00:00:47,000
이 로봇은 몸을 180도 뒤집어서

20
00:00:47,000 --> 00:00:50,000
두 다리 사이로 한 다리를 흔들어서 땅에 딛습니다.

21
00:00:50,000 --> 00:00:52,000
이것이 로봇이 걷는 방법입니다.

22
00:00:52,000 --> 00:00:54,000
두 다리로 걷는 인간의 경우,

23
00:00:54,000 --> 00:00:56,000
걸을 때 근육을 이용해 다리를 들어올려

24
00:00:56,000 --> 00:00:59,000
로봇처럼 걷지는 않죠?

25
00:00:59,000 --> 00:01:02,000
실제로는 한 쪽 다리를 흔들어서 바닥을 딛고

26
00:01:02,000 --> 00:01:05,000
몸을 세운 다음, 다른 다리를 흔들어 바닥을 딛습니다.

27
00:01:05,000 --> 00:01:08,000
여러분이 타고난 역학, 인체의 물리학을

28
00:01:08,000 --> 00:01:10,000
마치 진자와 같이 사용하는거죠.

29
00:01:10,000 --> 00:01:14,000
그것을 수동 동적 운동(Passive dynamic locomotion)라고 하죠.

30
00:01:14,000 --> 00:01:16,000
몸을 세워 걸어갈 때

31
00:01:16,000 --> 00:01:18,000
위치에너지가 운동에너지로 바뀌고

32
00:01:18,000 --> 00:01:20,000
위치에너지가 운동에너지로 바뀌죠.

33
00:01:20,000 --> 00:01:22,000
이러한 과정들이 지속적으로 반복됩니다.

34
00:01:22,000 --> 00:01:25,000
그러므로 자연에서는 다리가 세개인 생물을 볼 수 없지만,

35
00:01:25,000 --> 00:01:27,000
실제로는 생물학에서 영감을 얻은 것이고

36
00:01:27,000 --> 00:01:29,000
그 보행의 원리를 적용한 것이니,

37
00:01:29,000 --> 00:01:32,000
생물학적 로봇이라 부르는 것입니다.

38
00:01:32,000 --> 00:01:34,000
지금 보시는 것은 개발 계획 중인 로봇입니다.

39
00:01:34,000 --> 00:01:38,000
로봇이 다리를 접었다 펴면서 높이 뛰어오릅니다.

40
00:01:38,000 --> 00:01:41,000
그리고 다리를 펼칩니다. 마치 스타워즈 같죠.

41
00:01:41,000 --> 00:01:44,000
착지할 때 충격을 흡수한 다음 걷기 시작하죠.

42
00:01:44,000 --> 00:01:47,000
여기서 보시는 이 노란 것은 죽음의 광선이 아니라,

43
00:01:47,000 --> 00:01:49,000
이해를 돕기 위한 것인데,

44
00:01:49,000 --> 00:01:51,000
카메라나 센서를 이용해

45
00:01:51,000 --> 00:01:53,000
1.8m의 큰 키로

46
00:01:53,000 --> 00:01:56,000
풀 숲 같은 장애물 너머를 탐지 할 수 있다는 것이죠.

47
00:01:56,000 --> 00:01:58,000
우리는 두 종류의 초기모델을 만들었습니다.

48
00:01:58,000 --> 00:02:01,000
뒷 쪽이 초기 모델인 STriDER I 이고요,

49
00:02:01,000 --> 00:02:03,000
앞에 있는 작은 것이 두번째 STriDER II 입니다.

50
00:02:03,000 --> 00:02:05,000
STriDER I 의 문제는

51
00:02:05,000 --> 00:02:08,000
너무 무겁다는 것입니다. 관절을 움직이기 위해 쓰인 모터들이

52
00:02:08,000 --> 00:02:10,000
너무 많았죠.

53
00:02:10,000 --> 00:02:14,000
그래서 기계적인 구조를 통합하여

54
00:02:14,000 --> 00:02:17,000
다른 모터들을 제거하고 하나의 모터만으로

55
00:02:17,000 --> 00:02:19,000
모든 움직임을 제어하게 했습니다.

56
00:02:19,000 --> 00:02:22,000
기계적 문제점을 기계전자공학을 사용하지 않고 해결한 것이죠.

57
00:02:22,000 --> 00:02:25,000
이제는 본체가 가벼워져서 연구실 안에서도 움직일 수 있습니다.

58
00:02:25,000 --> 00:02:28,000
첫 걸음을 성공적으로 내딛는 순간이죠.

59
00:02:28,000 --> 00:02:30,000
아직 완벽하지 않고, 커피도 쏟아요.

60
00:02:30,000 --> 00:02:33,000
개선 해야할 것이 아직도 많습니다.

61
00:02:33,000 --> 00:02:36,000
두번째로 소개드릴 로봇은 IMPASS 입니다.

62
00:02:36,000 --> 00:02:40,000
Intelligent Mobility Platform with Actuated Spoke System 의 약자입니다.

63
00:02:40,000 --> 00:02:43,000
바퀴와 다리가 결합된 로봇입니다.

64
00:02:43,000 --> 00:02:45,000
테두리 없는 바퀴나

65
00:02:45,000 --> 00:02:47,000
바퀴살 뿐인 바퀴와 비슷하지만,

66
00:02:47,000 --> 00:02:50,000
바퀴살들은 독립적으로 움직입니다.

67
00:02:50,000 --> 00:02:52,000
그래서 바퀴와 다리의 결합형이라 부릅니다.

68
00:02:52,000 --> 00:02:54,000
말하자면 바퀴의 재발명이죠.

69
00:02:54,000 --> 00:02:57,000
어떻게 움직이는지 보겠습니다.

70
00:02:57,000 --> 00:02:59,000
우리는 반응적 접근법 (reactive approach) 을

71
00:02:59,000 --> 00:03:01,000
사용 했습니다.

72
00:03:01,000 --> 00:03:04,000
다리의 촉각센서를 사용하여

73
00:03:04,000 --> 00:03:06,000
변화하는 지형을 걷고 있는 모습입니다.

74
00:03:06,000 --> 00:03:09,000
누르면 푹꺼지는 그런 지형이죠.

75
00:03:09,000 --> 00:03:11,000
촉각센서의 정보를 분석해서

76
00:03:11,000 --> 00:03:14,000
푹신한 지형을 잘 이동하고 있습니다.

77
00:03:14,000 --> 00:03:18,000
그러나 매우 큰 지형에서는 어떨까요?

78
00:03:18,000 --> 00:03:21,000
이 장해물은 로봇의 키보다 세배 가량

79
00:03:21,000 --> 00:03:23,000
더 높습니다.

80
00:03:23,000 --> 00:03:25,000
로봇은 측정모드로 전환됩니다.

81
00:03:25,000 --> 00:03:27,000
레이저 센서와 카메라를 사용하여

82
00:03:27,000 --> 00:03:29,000
장애물과 그 크기를 측정합니다.

83
00:03:29,000 --> 00:03:32,000
그리고 바퀴살을 어떻게 움직일지를 계획하고

84
00:03:32,000 --> 00:03:34,000
그것을 조절하여 이렇게 움직이게 됩니다.

85
00:03:34,000 --> 00:03:36,000
우수한 운동성을 보여줍니다.

86
00:03:36,000 --> 00:03:38,000
아마도 이런 것은 처음 보실 겁니다.

87
00:03:38,000 --> 00:03:41,000
저희가 개발한 운동성이 우수한 로봇

88
00:03:41,000 --> 00:03:44,000
IMPASS 입니다.

89
00:03:44,000 --> 00:03:46,000
멋지지 않습니까?

90
00:03:46,000 --> 00:03:49,000
우리가 자동차를 운전할 때

91
00:03:49,000 --> 00:03:51,000
핸들을 조작하게 되는데 이때

92
00:03:51,000 --> 00:03:53,000
액커만 스티어링(Ackermann steering)법을 사용합니다.

93
00:03:53,000 --> 00:03:55,000
앞바퀴가 이렇게 움직이는 것이죠.

94
00:03:55,000 --> 00:03:58,000
바퀴가 작은 로봇은 대부분

95
00:03:58,000 --> 00:04:00,000
차동 스티어링(differential steering)법을 쓰죠.

96
00:04:00,000 --> 00:04:03,000
좌우 바퀴가 반대로 돌아가는 방식이죠.

97
00:04:03,000 --> 00:04:06,000
IMPASS에서는 다양한 방식으로 움직일 수 있습니다.

98
00:04:06,000 --> 00:04:09,000
예를 들어 좌우 바퀴가 한개의 축으로 연결되어 있더라도

99
00:04:09,000 --> 00:04:11,000
동일한 각속도로 회전할 수 있습니다.

100
00:04:11,000 --> 00:04:14,000
바퀴살 길이를 바꾸는 것만으로

101
00:04:14,000 --> 00:04:16,000
바퀴의 지름이 바뀌고 좌우 방향전환이 가능하죠.

102
00:04:16,000 --> 00:04:18,000
이런 것들은 몇가지 예에 지나지 않습니다.

103
00:04:18,000 --> 00:04:21,000
IMPASS는 더 많은 것을 할 수 있죠.

104
00:04:21,000 --> 00:04:23,000
이 로봇은 CLIMBeR 라고 부릅니다.

105
00:04:23,000 --> 00:04:26,000
Cable-suspended Limbed Intelligent Matching Behavior Robot 의 약자입니다.

106
00:04:26,000 --> 00:04:29,000
저는 화성 탐사차량으로 유명한 NASA JPL의 과학자들과

107
00:04:29,000 --> 00:04:31,000
많은 이야기를 나눴습니다.

108
00:04:31,000 --> 00:04:33,000
그 곳 과학자들과 지질학자들은 저에게

109
00:04:33,000 --> 00:04:36,000
과학적으로 정말 재미있고 중요한 장소는

110
00:04:36,000 --> 00:04:39,000
항상 절벽에 있다고 합니다.

111
00:04:39,000 --> 00:04:41,000
현재의 탐사차량으로는 절벽에 못 올라가죠.

112
00:04:41,000 --> 00:04:43,000
그래서 거기서 힌트를 얻어

113
00:04:43,000 --> 00:04:46,000
절벽을 오를 수 있는 로봇을 개발했습니다.

114
00:04:46,000 --> 00:04:48,000
이것이 CLIMBeR 입니다.

115
00:04:48,000 --> 00:04:50,000
이 로봇은 3개의 다리를 가지고 있고 잘 안보이지만,

116
00:04:50,000 --> 00:04:53,000
윗부분에 케이블과 윈치가 달려있습니다.

117
00:04:53,000 --> 00:04:55,000
로봇은 다리를 놓기에 가장 적합한 곳을 찾습니다.

118
00:04:55,000 --> 00:04:57,000
적합한 장소를 찾아내면

119
00:04:57,000 --> 00:05:00,000
실시간으로 힘의 분산을 계산합니다.

120
00:05:00,000 --> 00:05:03,000
표면에 힘을 얼마나 가해야 하는지를 계산해

121
00:05:03,000 --> 00:05:05,000
기울어지거나 미끄러지지 않습니다.

122
00:05:05,000 --> 00:05:07,000
안정된 자세를 취한 뒤에 다리를 들어올리고

123
00:05:07,000 --> 00:05:11,000
윈치를 사용하여 이렇게 기어오릅니다.

124
00:05:11,000 --> 00:05:13,000
조사나 구조에 적합한 로봇이죠.

125
00:05:13,000 --> 00:05:15,000
5년 전 여름, 저는 NASA JPL에서

126
00:05:15,000 --> 00:05:17,000
연구진으로 일한 적이 있습니다.

127
00:05:17,000 --> 00:05:21,000
그곳엔 다리가 여섯개인 LEMUR가 이미 개발되어 있었죠.

128
00:05:21,000 --> 00:05:24,000
그 로봇에 기초를 두고 만든것이 MARS입니다.

129
00:05:24,000 --> 00:05:27,000
Multi-Appendage Robotic System, 다리가 6개 달린 로봇입니다.

130
00:05:27,000 --> 00:05:29,000
적응력을 갖춘 보행시스템을 가지고 있습니다.

131
00:05:29,000 --> 00:05:31,000
재미있게 생긴 물건을 싣고 있죠.

132
00:05:31,000 --> 00:05:33,000
학생들은 즐겁게 일하는것을 좋아합니다.

133
00:05:33,000 --> 00:05:36,000
불규칙적인 지형을 걸어가고 있습니다.

134
00:05:36,000 --> 00:05:38,000
거친 모래밭 위를

135
00:05:38,000 --> 00:05:40,000
걸어가는 중입니다.

136
00:05:40,000 --> 00:05:45,000
습도와 모래의 크기에 따라

137
00:05:45,000 --> 00:05:47,000
발로 모래위를 어떻게 디딜지를 조절합니다.

138
00:05:47,000 --> 00:05:51,000
환경에 따라 보행을 조절해 저런 지형에서도 잘 걷습니다.

139
00:05:51,000 --> 00:05:53,000
굉장히 재미있는 걸 보여드리겠습니다.

140
00:05:53,000 --> 00:05:56,000
저희 연구실에는 손님들이 많죠.

141
00:05:56,000 --> 00:05:58,000
손님이 오시면 MARS가 컴퓨터로 걸어가서

142
00:05:58,000 --> 00:06:00,000
타이핑을 합니다.

143
00:06:00,000 --> 00:06:02,000
"안녕하세요. 제 이름은 MARS입니다.

144
00:06:02,000 --> 00:06:06,000
버지니아 공대 로봇 기계공학 연구실 RoMeLa에 오신것을 환영합니다."

145
00:06:06,000 --> 00:06:08,000
이 로봇은 아메바 로봇 입니다.

146
00:06:08,000 --> 00:06:11,000
기술적으로 상세하게 설명할 시간이 충분치 않으니

147
00:06:11,000 --> 00:06:13,000
실험을 조금 보여드리겠습니다.

148
00:06:13,000 --> 00:06:15,000
현재 실현가능성을 검토하고 있는 단계입니다.

149
00:06:15,000 --> 00:06:19,000
탄성이 있는 표면에 위치 에너지를 축적하여 이동하거나

150
00:06:19,000 --> 00:06:21,000
또는 탄성코드를 사용하여 앞뒤로 움직입니다.

151
00:06:21,000 --> 00:06:24,000
ChIMERA라는 로봇입니다.

152
00:06:24,000 --> 00:06:26,000
펜실베니아 대학의 과학자와

153
00:06:26,000 --> 00:06:28,000
엔지니어들과 협력하여

154
00:06:28,000 --> 00:06:30,000
화학물질에 반응하는 로봇도

155
00:06:30,000 --> 00:06:32,000
만들었습니다.

156
00:06:32,000 --> 00:06:34,000
어떤 화학물질을 발라주면,

157
00:06:34,000 --> 00:06:40,000
마법과 같이 움직입니다. 괴상한 생물체 같죠.

158
00:06:40,000 --> 00:06:42,000
다음은 최근에 개발중인 로봇 RAPHaEL 입니다.

159
00:06:42,000 --> 00:06:45,000
Robotic Air Powered Hand with Elastic Ligaments 의 약자입니다.

160
00:06:45,000 --> 00:06:49,000
상용으로 나온 멋진 로봇 손은 많지만

161
00:06:49,000 --> 00:06:53,000
수만달러를 호가하는 비싼 가격이 문제죠.

162
00:06:53,000 --> 00:06:55,000
그래서 의수로 쓰기에는 현실성이 떨어지죠.

163
00:06:55,000 --> 00:06:57,000
너무 비싸니까요.

164
00:06:57,000 --> 00:07:01,000
우리들은 이 문제를 다른 각도에서 풀고자 했습니다.

165
00:07:01,000 --> 00:07:04,000
전기 모터와 전기화학적 설계를 사용하지 않고

166
00:07:04,000 --> 00:07:06,000
압축공기를 사용했습니다.

167
00:07:06,000 --> 00:07:08,000
관절을 위해 새로운 설계방법을 개발했습니다.

168
00:07:08,000 --> 00:07:11,000
조작하기가 쉽습니다. 힘 조절은

169
00:07:11,000 --> 00:07:13,000
공기압을 바꿔주는 것만으로 가능합니다.

170
00:07:13,000 --> 00:07:15,000
빈 탄산음료 깡통을 찌그러뜨리거나

171
00:07:15,000 --> 00:07:18,000
달걀이나 전구와 같은 깨지기 쉬운 것을

172
00:07:18,000 --> 00:07:21,000
살며시 잡을 수 있습니다.

173
00:07:21,000 --> 00:07:25,000
최대 장점은 초기모델 제작비가 200달러 밖에 들지 않은 것입니다.

174
00:07:25,000 --> 00:07:28,000
이것은 뱀 형태의 로봇으로

175
00:07:28,000 --> 00:07:30,000
HyDRAS 라고 부릅니다.

176
00:07:30,000 --> 00:07:32,000
Hyper Degrees-of-freedom Robotic Articulated Serpentine 의 약자입니다.

177
00:07:32,000 --> 00:07:35,000
이러한 지형도 잘 오를 수 있습니다.

178
00:07:35,000 --> 00:07:37,000
이것은 HyDRAS 의 팔입니다.

179
00:07:37,000 --> 00:07:39,000
12방향으로 움직이는 로봇 팔이죠.

180
00:07:39,000 --> 00:07:41,000
사용자 인터페이스가 최고의 장점이죠.

181
00:07:41,000 --> 00:07:44,000
저기 보이는 케이블은 광섬유이죠.

182
00:07:44,000 --> 00:07:46,000
이 학생을 처음 써보는 것이지만

183
00:07:46,000 --> 00:07:48,000
여러방향으로 조절하는데 어려움이 없습니다.

184
00:07:48,000 --> 00:07:51,000
예를 들어 이라크와 같은 전장에는

185
00:07:51,000 --> 00:07:53,000
길가에 폭탄 같은 것이 있다면,

186
00:07:53,000 --> 00:07:56,000
지금은 팔이 달린 차량을 원격 조종하여 보내고 있지만

187
00:07:56,000 --> 00:07:58,000
이런 복잡한 로봇 팔 조종 훈련은

188
00:07:58,000 --> 00:08:02,000
엄천난 돈과 시간이 들어갑니다.

189
00:08:02,000 --> 00:08:04,000
이 로봇은 조작이 매우 직관적이라

190
00:08:04,000 --> 00:08:08,000
처음 사용하는 학생도 복잡한 작업을 할 수 있습니다.

191
00:08:08,000 --> 00:08:10,000
물건을 집어들고 조작하는 것이죠.

192
00:08:10,000 --> 00:08:13,000
보시는 바와 같이 매우 직관적이죠.

193
00:08:15,000 --> 00:08:17,000
이 로봇은 우리의 스타 로봇입니다.

194
00:08:17,000 --> 00:08:20,000
팬클럽까지 가지고 있는 로봇 DARwIn 이죠.

195
00:08:20,000 --> 00:08:23,000
Dynamic Anthropomorphic Robot With Intelligence 의 약자입니다.

196
00:08:23,000 --> 00:08:25,000
우리들은 휴머노이드, 즉

197
00:08:25,000 --> 00:08:27,000
인간처럼 걷는 로봇에 관심이 많죠.

198
00:08:27,000 --> 00:08:29,000
그래서 작은 로봇을 만들 계획을 세웠죠.

199
00:08:29,000 --> 00:08:31,000
2004년 당시에는

200
00:08:31,000 --> 00:08:33,000
꽤나 혁명적인 것이었습니다.

201
00:08:33,000 --> 00:08:35,000
가능성에 대한 연구였죠.

202
00:08:35,000 --> 00:08:37,000
어떤 모터를 사용해야하는지?

203
00:08:37,000 --> 00:08:39,000
정말 가능한지? 어떻게 조정 해야하는지?

204
00:08:39,000 --> 00:08:41,000
그래서 어떤 센서도 사용하지 않았죠.

205
00:08:41,000 --> 00:08:43,000
개루프 제어 (open loop control) 이죠.

206
00:08:43,000 --> 00:08:45,000
아마 여러분도 알고 계실겁니다.

207
00:08:45,000 --> 00:08:47,000
센서 없이 밸런스가 무너지면 이런일이 일어나죠.

208
00:08:50,000 --> 00:08:51,000
(웃음)

209
00:08:51,000 --> 00:08:53,000
이 성공을 기반으로 하여 다음 해에는

210
00:08:53,000 --> 00:08:56,000
동력학부터 시작하여 제대로 된

211
00:08:56,000 --> 00:08:58,000
기계를 설계했습니다.

212
00:08:58,000 --> 00:09:00,000
2005년에 DARwIn I 가 탄생하였습니다.

213
00:09:00,000 --> 00:09:02,000
로봇이 일어나서 걷습니다. 꽤 인상적이죠.

214
00:09:02,000 --> 00:09:04,000
하지만 아직 코드가 연결되어 있습니다.

215
00:09:04,000 --> 00:09:08,000
탯줄과 같은 코드죠. 아직까지는 외부전원과 외부조작에

216
00:09:08,000 --> 00:09:10,000
의존하고 있습니다.

217
00:09:10,000 --> 00:09:14,000
이제 2006년입니다. 이제부터 재미있어집니다.

218
00:09:14,000 --> 00:09:17,000
로봇에게 지능을 주었습니다. 컴퓨팅에 필요한 모든 것들,

219
00:09:17,000 --> 00:09:19,000
1.5Ghz 펜티엄 M 칩과

220
00:09:19,000 --> 00:09:21,000
두개의 Firewire 카메라, 8개의 평형계,

221
00:09:21,000 --> 00:09:24,000
가속도계, 발에 토크센서 4개, 리튬 배터리를 장착했습니다.

222
00:09:24,000 --> 00:09:28,000
이제 DARwIn II는 완전히 독자적으로 움직입니다.

223
00:09:28,000 --> 00:09:30,000
원격 조종을 하지 않죠.

224
00:09:30,000 --> 00:09:33,000
이제 코드는 필요없습니다. 스스로 주변을 둘러보고

225
00:09:33,000 --> 00:09:36,000
볼을 찾아서 축구 게임을 합니다.

226
00:09:36,000 --> 00:09:39,000
독립적인 인공지능이죠.

227
00:09:39,000 --> 00:09:42,000
어떻게 하는지 봅시다. 처음 시도한건데요,

228
00:09:42,000 --> 00:09:47,000
그리고.. (비디오) 골!!!

229
00:09:48,000 --> 00:09:51,000
로보컵이라 불리는 경기가 있습니다.

230
00:09:51,000 --> 00:09:53,000
로보컵에 대해서 들어보신 분이 얼마나 있을지 모르지만,

231
00:09:53,000 --> 00:09:58,000
스스로 움직이는 로봇들의 국제 축구경기죠.

232
00:09:58,000 --> 00:10:01,000
그리고 로보컵의 목표, 진짜 목표는

233
00:10:01,000 --> 00:10:03,000
2050년까지

234
00:10:03,000 --> 00:10:06,000
스스로 움직이는 실물크기의 휴머노이드 로봇을 만들어서

235
00:10:06,000 --> 00:10:10,000
인간 월드컵 챔피언들과 축구 시합을 해서

236
00:10:10,000 --> 00:10:12,000
이기는 것입니다.

237
00:10:12,000 --> 00:10:14,000
이건 진짜 목표입니다. 매우 야심찬 목표이죠.

238
00:10:14,000 --> 00:10:16,000
우린 진짜로 할 수 있다고 믿습니다.

239
00:10:16,000 --> 00:10:19,000
작년에는 중국에서 개최했습니다.

240
00:10:19,000 --> 00:10:21,000
미국에서 이 경기에 출전한 팀은

241
00:10:21,000 --> 00:10:23,000
저희가 처음입니다.

242
00:10:23,000 --> 00:10:26,000
이것은 올해입니다. 오스트리아에서였죠.

243
00:10:26,000 --> 00:10:28,000
완전히 스스로 움직이는 로봇들이 3대3으로

244
00:10:28,000 --> 00:10:30,000
시합하는 모습을 볼 수 있습니다.

245
00:10:30,000 --> 00:10:32,000
갑니다.. 그렇죠!!

246
00:10:33,000 --> 00:10:35,000
로봇끼리 서로

247
00:10:35,000 --> 00:10:38,000
팀 플레이를 하는것입니다.

248
00:10:38,000 --> 00:10:40,000
매우 인상적입니다.

249
00:10:40,000 --> 00:10:44,000
학술행사지만, 재미있는 경기이기도 합니다.

250
00:10:44,000 --> 00:10:46,000
여기 보시는것은 아주 아름다운

251
00:10:46,000 --> 00:10:48,000
루이비통 컵 트로피입니다.

252
00:10:48,000 --> 00:10:50,000
최고의 휴머노이드에게 주는 트로피이고

253
00:10:50,000 --> 00:10:52,000
내년엔 우리 팀이 최초로 이걸 미국에 가져올 수 있게 되기를 바랍니다.

254
00:10:52,000 --> 00:10:54,000
행운을 빌어 주세요.

255
00:10:54,000 --> 00:10:56,000
감사합니다.

256
00:10:56,000 --> 00:10:59,000
(박수)

257
00:10:59,000 --> 00:11:01,000
DARwIn 은 많은 재능을 가지고 있습니다.

258
00:11:01,000 --> 00:11:04,000
실제로 작년엔 로아노크(Roanoke) 교향악단을 지휘했었죠.

259
00:11:04,000 --> 00:11:07,000
연말 콘서트에서요.

260
00:11:07,000 --> 00:11:10,000
이것이 차세대 로봇 DARwIn IV입니다.

261
00:11:10,000 --> 00:11:13,000
좀 더 똑똑해지고 빠르고 강해졌죠.

262
00:11:13,000 --> 00:11:15,000
로봇의 능력을 보여드리겠습니다.

263
00:11:15,000 --> 00:11:18,000
"난 마초다. 난 강해"

264
00:11:18,000 --> 00:11:21,000
"난 성룡같이 움직일 수 있죠.

265
00:11:21,000 --> 00:11:24,000
무술동작도 해요"

266
00:11:24,000 --> 00:11:26,000
(웃음)

267
00:11:26,000 --> 00:11:28,000
이것이 DARwIn IV 입니다.

268
00:11:28,000 --> 00:11:30,000
이 로봇을 로비에서 보실 수 있습니다.

269
00:11:30,000 --> 00:11:32,000
저희는 이 로봇을 미국 최초로

270
00:11:32,000 --> 00:11:35,000
달리는 로봇으로 만들고자 하고 있으니 기대하셔도 좋습니다.

271
00:11:35,000 --> 00:11:38,000
현재 개발하고 있는 재미있는 로봇들의 움직이는 모습을 보셨습니다.

272
00:11:38,000 --> 00:11:41,000
그럼 저희들의 성공의 비결은 무엇일까요?

273
00:11:41,000 --> 00:11:43,000
어디서 이런 아이디어를 만들어내고 있으며,

274
00:11:43,000 --> 00:11:45,000
어떻게 이런 아이디어를 발전시키는 걸까요?

275
00:11:45,000 --> 00:11:47,000
우리들은 도심지를 완전 자동으로 주행하는

276
00:11:47,000 --> 00:11:49,000
자동차를 만들어서 DARPA 어번 챌린지에 나가

277
00:11:49,000 --> 00:11:51,000
50만 달러의 상금을 땄습니다.

278
00:11:51,000 --> 00:11:53,000
우리들은 또한 맹인이 운전 가능한

279
00:11:53,000 --> 00:11:55,000
차량을 세계최초로 만들었습니다.

280
00:11:55,000 --> 00:11:57,000
이것은 블라인드 드라이버 챌린지라고 부르며

281
00:11:57,000 --> 00:12:01,000
보여드리고 싶은 프로젝트는 더 많습니다.

282
00:12:01,000 --> 00:12:03,000
이것은 우리들이 2007년 가을에

283
00:12:03,000 --> 00:12:06,000
로봇공학 시합에서 우승하여 상을 탄 것입니다.

284
00:12:06,000 --> 00:12:08,000
다섯가지 비밀이 있습니다.

285
00:12:08,000 --> 00:12:10,000
먼저 어디에서 영감을 얻고

286
00:12:10,000 --> 00:12:12,000
어떻게 번뜩이는 상상력을 얻고 있는 걸까요?

287
00:12:12,000 --> 00:12:15,000
이건 실제 제 개인적 이야기 입니다.

288
00:12:15,000 --> 00:12:17,000
제가 잠드는 시각은 새벽 3-4시 경 입니다

289
00:12:17,000 --> 00:12:20,000
누워서 눈을 감으면 선이나 원이나

290
00:12:20,000 --> 00:12:22,000
여러가지 형태가 떠다니면

291
00:12:22,000 --> 00:12:25,000
그것들을 조합하거나 어떤 종류의 메카니즘을 만듭니다.

292
00:12:25,000 --> 00:12:27,000
그러면 저는 "아, 이거 괜찮군" 이라고 생각하고

293
00:12:27,000 --> 00:12:29,000
침대 옆에 놓아둔 노트와

294
00:12:29,000 --> 00:12:32,000
불이 들어오는 펜을 가지고 쓰죠.

295
00:12:32,000 --> 00:12:34,000
불을 켜서 아내를 깨우고 싶지 않거든요.

296
00:12:34,000 --> 00:12:36,000
생각나는것을 전부 끄적이고 그림을 그리고

297
00:12:36,000 --> 00:12:38,000
그런 다음 잠들죠.

298
00:12:38,000 --> 00:12:40,000
매일 아침

299
00:12:40,000 --> 00:12:42,000
커피를 마시거나 이 닦기 전에

300
00:12:42,000 --> 00:12:44,000
저는 가장 먼저 노트를 펼쳐 봅니다.

301
00:12:44,000 --> 00:12:46,000
비어있을 때가 많죠.

302
00:12:46,000 --> 00:12:48,000
가끔은 쓸모 없는 것들도 있고요.

303
00:12:48,000 --> 00:12:51,000
대부분은 제가 쓴 글자조차 읽을 수 없습니다.

304
00:12:51,000 --> 00:12:54,000
새벽 4시에 뭘 기대하겠어요? 그렇죠?

305
00:12:54,000 --> 00:12:56,000
제가 쓴 걸 판독해야 할 지경입니다.

306
00:12:56,000 --> 00:12:59,000
하지만, 가끔은 기발한 아이디어를 발견하기도 하죠.

307
00:12:59,000 --> 00:13:01,000
'유레카'를 외치게 되는 순간입니다.

308
00:13:01,000 --> 00:13:03,000
곧장 집에 있는 사무실로 가서 컴퓨터 앞에 앉아

309
00:13:03,000 --> 00:13:05,000
아이디어들을 타이핑하고 스케칭해서

310
00:13:05,000 --> 00:13:08,000
아이디어를 컴퓨터에 저장하죠.

311
00:13:08,000 --> 00:13:10,000
연구 공모가 뜨면

312
00:13:10,000 --> 00:13:12,000
공모와 관련된 제 아이디어를

313
00:13:12,000 --> 00:13:14,000
찾아보고,

314
00:13:14,000 --> 00:13:16,000
딱 맞는 것이 있다면 연구계획서를 제출해서

315
00:13:16,000 --> 00:13:20,000
연구비를 따죠. 연구는 이렇게 시작됩니다.

316
00:13:20,000 --> 00:13:23,000
그러나 번뜩이는 상상력만으로는 부족합니다.

317
00:13:23,000 --> 00:13:25,000
아이디어를 어떻게 발전시킬까요?

318
00:13:25,000 --> 00:13:28,000
우리들의 연구실 RoMeLa 에서는

319
00:13:28,000 --> 00:13:31,000
멋진 아이디어회의(brainstorming)을 합니다.

320
00:13:31,000 --> 00:13:33,000
모두 둘러앉아 문제점이나

321
00:13:33,000 --> 00:13:35,000
사회문제등에 대하여 의견을 나눕니다.

322
00:13:35,000 --> 00:13:38,000
그러나 시작하기 전에 하나의 규칙이 있죠.

323
00:13:38,000 --> 00:13:40,000
그 규칙은

324
00:13:40,000 --> 00:13:43,000
누구도 다른이의 아이디어나

325
00:13:43,000 --> 00:13:45,000
의견을 비판하지 않는 것입니다.

326
00:13:45,000 --> 00:13:47,000
그게 정말 중요합니다. 왜냐하면

327
00:13:47,000 --> 00:13:50,000
학생들은 자신의 의견을 다른이들이 어떻게 생각할까

328
00:13:50,000 --> 00:13:52,000
두려워하거나 불안해하기 때문이죠.

329
00:13:52,000 --> 00:13:54,000
이 규칙은 효과가 아주 좋으며,

330
00:13:54,000 --> 00:13:56,000
놀랄정도로 학생들이 자유롭게 말할 수 있게 하죠.

331
00:13:56,000 --> 00:13:59,000
학생들은 기발한 아이디어를 가지고 있어서

332
00:13:59,000 --> 00:14:02,000
방 전체에 창조적인 에너지가 넘치게 됩니다.

333
00:14:02,000 --> 00:14:05,000
그렇게 아이디어를 발전시키게 됩니다.

334
00:14:05,000 --> 00:14:08,000
이제 시간이 없기 때문에 한 가지만 더 이야기 하겠습니다

335
00:14:08,000 --> 00:14:12,000
번뜩이는 아이디어를 발전시키는 것만으로는 부족 합니다.

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00:14:12,000 --> 00:14:14,000
멋진 TED 강연이 있었습니다.

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00:14:14,000 --> 00:14:17,000
아마 켄 로빈슨씨였죠? 맞나요?

338
00:14:17,000 --> 00:14:19,000
어떻게 학교가 창의력을 죽이는지

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00:14:19,000 --> 00:14:21,000
이야기해 주었죠.

340
00:14:21,000 --> 00:14:24,000
사실 이 이야기에는 양면성이 있습니다.

341
00:14:24,000 --> 00:14:27,000
즉, 기발한 아이디어와 창의력과

342
00:14:27,000 --> 00:14:29,000
공학적 직감만으로는

343
00:14:29,000 --> 00:14:32,000
할 수 있는 것에 한계가 있습니다.

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00:14:32,000 --> 00:14:34,000
단순히 뭔가 만드는 것 이상의 어떤 것을 하고 싶다면,

345
00:14:34,000 --> 00:14:36,000
취미로서의 로봇을 뛰어넘어

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00:14:36,000 --> 00:14:39,000
로봇공학의 커다란 과제를

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00:14:39,000 --> 00:14:41,000
연구를 통해 풀고자 한다면,

348
00:14:41,000 --> 00:14:44,000
필요한 것이 또 있습니다. 학교가 필요한 이유죠.

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00:14:44,000 --> 00:14:47,000
배트맨, 악당들과 싸우는 배트맨은

350
00:14:47,000 --> 00:14:49,000
만능 벨트를 차고 있습니다.

351
00:14:49,000 --> 00:14:51,000
갈고리나 각종 도구들을 가지고 있죠.

352
00:14:51,000 --> 00:14:53,000
우리 로봇공학자나

353
00:14:53,000 --> 00:14:58,000
기술자, 과학자들에겐 학교에서 배운 강의나 학과정들이 이러한 도구가 됩니다.

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00:14:58,000 --> 00:15:00,000
수학, 미분방정식

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00:15:00,000 --> 00:15:02,000
선형대수학, 과학, 물리학,

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00:15:02,000 --> 00:15:05,000
심지어 요즘엔 화학과 생물학까지도 필요합니다.

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00:15:05,000 --> 00:15:07,000
이 모든 것들이 우리에게 필요한 도구들이죠.

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00:15:07,000 --> 00:15:09,000
배트맨이 많은 도구를 가지게 된다면

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00:15:09,000 --> 00:15:11,000
악당들과 좀 더 효과적으로 싸울 수 있게 됩니다.

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00:15:11,000 --> 00:15:15,000
우리도 이러한 도구로 문제를 해결할 수 있습니다.

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00:15:15,000 --> 00:15:18,000
교육이 중요한 이유입니다.

362
00:15:18,000 --> 00:15:20,000
또한 그것 뿐만이 아니라

363
00:15:20,000 --> 00:15:22,000
정말로 열심히 일해야 합니다.

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00:15:22,000 --> 00:15:24,000
저는 학생들에게 항상 말하죠.

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00:15:24,000 --> 00:15:26,000
'현명하게, 그리고 열심히 일하라'

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00:15:26,000 --> 00:15:29,000
뒤에 보이는 사진은 새벽 3시의 연구실 모습입니다.

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00:15:29,000 --> 00:15:31,000
저희들의 연구실에 새벽 3,4시에 와 보시면

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00:15:31,000 --> 00:15:33,000
분명 학생들이 일을 하고 있을 것입니다.

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00:15:33,000 --> 00:15:36,000
제가 하라고 해서가 아닙니다. 모두 아주 즐겁게 일을 하고 있습니다.

370
00:15:36,000 --> 00:15:38,000
이것이 바로 마지막 주제 입니다.

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00:15:38,000 --> 00:15:40,000
즐기는 것을 잊지말라.

372
00:15:40,000 --> 00:15:43,000
저희의 진정한 성공의 비결은 아주 즐겁게 일한다는 것입니다.

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00:15:43,000 --> 00:15:46,000
저는 즐겁게 일할 때 가장 높은 생산성을 가져올 수 있다고 믿습니다.

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00:15:46,000 --> 00:15:48,000
저희는 그렇게 일하고 있죠.

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00:15:48,000 --> 00:15:50,000
대단히 감사합니다.

376
00:15:50,000 --> 00:15:55,000
(박수)