What you just learned is called a "P-controller" where P stands for proportional.
Here is a really trick question by which I want to test your intuition--
one that doesn't have a unique answer, but it has a best answer.
Suppose you do what I just said. You steer in proportion to the crosstrack error.
That is, your steering angle is proportional by some factor of tau to the crosstrack error.
What will happen with the car?
It never quite reaches the reference trajectory? It overshoots?
Or either can happen?
前回学習した制御法をP制御といいます PはProportional（比例）の略です
少し面倒な質問で あなたの直感をテストしたいと思います
飛び抜けた答えではありませんが 一番いい答えはあります
クロストラックエラーに比例して 操縦すると仮定します
つまり操舵角はクロストラックエラーに対する τ係数に比例します
車はどうなるでしょうか？
基準軌道には到達しない、行き過ぎてしまう、 両方とも起こり得るのどれでしょうか？
То, что вы только что узнали, называется «P-контроллер», где P обозначает пропорционально.
Вот действительно хитрый вопрос, по которому я хочу проверить вашу интуицию--
вопрос имеет один ответ, но это лучший ответ.
Предположим, что вы делаете, то, что я только что сказал. Вы будете управлять пропорционально crosstrack ошибки.
То есть ваш угол поворота пропорциональен некоторых факторам Тау crosstrack ошибки.
Что произойдет с автомобилем?
Он никогда не достигает траектории? Он промахнется?
Или либо может получиться?