We learned that localization maintains a function over all
possible places where a road might be,
where each cell has an associated probability value.
The measurement update function, or "sense," is nothing else but a product
in which we take those probability values and multiply them up or down
depending on the exact measurement.
Because the product might violate the fact that probabilities add up to 1,
there was a product followed by normalization.
Motion was a convolution.
This word itself might sound cryptic, but what it really means is
for each possible location after the motion, we reverse engineered the situation
and guessed where the world might have come from
and then collected, we added, the corresponding probabilities.
Something as simple as multiplication and addition solves all of localization
and is the foundation for autonomous driving.
I want to spend a few minutes and go over the formal definition of localization.
I'm going to introduce probability and ask you lots of questions.
Aprendimos que la localización mantiene una función sobre todos
los posibles sitios donde es posible estar en un camino,
donde cada celda tiene un valor de probabilidad asociado.
La función de actualización de medida, o "sense", no es más que un producto
en el cual tomamos aquellos valores de probabilidad y los multiplicamos hacia arriba o abajo
dependiendo de la medida exacta.
Porque el producto puede violar el hecho de que las probabilidades sumen 1,
había un producto seguido por la normalización.
El movimiento fue una convolución.
Esta palabra en si misma puede sonar críptica, pero significa realmente que
para cada ubicación posible después del movimiento, haremos ingeniería inversa a la situación
y adivinamos de que parte del mundo puede venir
y entonces recogemos, agregamos, las probabilidades correspondientes.
Algo tan simple como una multiplicación o suma resuelven toda la localización
y estos son los cimientos del movimiento autónomo.
Quiero gastar algunos minutos para explicar la definición formal de localización.
Voy a introducir la probabilidad y haré algunas preguntas.
Aprendimos que la localización mantiene una función sobre todos
los posibles sitios donde es posible estar en un camino,
donde cada celda tiene un valor de probabilidad asociado.
La función de actualización de medida, o "sense", no es más que un producto
en el cual tomamos aquellos valores de probabilidad y los multiplicamos hacia arriba o abajo
dependiendo de la medida exacta.
Porque el producto puede violar el hecho de que las probabilidades sumen 1,
El movimiento fue una convolución.
Esta palabra en si misma puede sonar críptica, pero significa realmente que
para cada ubicación posible después del movimiento, haremos ingeniería inversa a la situación
y adivinamos de que parte del mundo puede venir
y entonces recogemos, agregamos, las probabilidades correspondientes.
Algo tan simple como una multiplicación o suma resuelven toda la localización
y estos son los cimientos del movimiento autónomo.
Quiero gastar algunos minutos para explicar la definición formal de localización.
Voy a introducir la probabilidad y haré algunas preguntas.
Abbiamo imparato che la localizzazione gestisce una funzione su tutti
i posti possibili in cui un robot si potrebbe trovare,
in cui ad ogni cella è associato un valore di probabilità. [BELIEF = PROBABILITA']
La funzione di aggiornamento dopo la misura, o "sense()", non è altro che un prodotto
in cui prendiamo tutti questi valori di probabilità e li moltiplichiamo verso l'alto o verso il basso,
a seconda della misura.
Poiché il prodotto potrebbe violare la condizione che la somma delle probabilità sia 1,
c'era un prodotto seguito da una normalizzazione. [SENSE = PRODOTTO SEGUITO DA NORMALIZZAZIONE]
Lo spostamento è una convoluzione.
La parola potrebbe sembrare criptica, ma significa
che per ogni possibile posizione dopo lo spostamento, abbiamo invertito la situazione
e ci siamo chiesti da dove potesse provenire il robot,
e poi abbiamo sommato le probabilità corrispondenti [SPOSTAMENTO = CONVOLUZIONE (=SOMMA)]
Cose semplici come moltiplicazione e addizione risolvono tutta la localizzazione
e sono le fondamenta per la guida autonoma.
Voglio spendere due parole sulla definizione formale di localizzazione.
Ti parlerò di probabilità e ti farò un sacco di domande.
位置推定は道路が存在し得る すべての位置に対し
関数が存在します
各セルには関連する確率値があります
観測更新による関数つまりsenseは積であり
それらの確率値を使い正確な観測に応じて
掛け算を行います
確率の合計が1になるという事実に 反するかもしれないので
積を正規化します
移動は畳み込みで表します
この言葉自体が分かりにくいかもしれませんが
移動したと思われる位置に対し リバースエンジニアリングを行い
その世界がどこから来たのか推測します
その情報を集めて対応する確率を足していきます
掛け算や足し算という簡単な計算で 位置推定を解決できます
それが自動運転車の基盤となるのです
位置推定の正式な定義について 説明していきたいと思います
確率を取り入れた 質問をたくさんします
Aprendemos que a localização mantém uma função cujo domínio são todos
os lugares possíveis onde o robot poderá estar,
em que cada célula tem um valor de probabilidade associado.
A função de actualização com uma medida, ou "sense," não é mais do que um produto
em que agarramos todos aqueles valores de probabilidade e multiplicámo-los "para cima ou para baixo"
consoante a medida que se obteve.
Como o produto pode violar o facto de a soma de todas as probabilidades ter de ser 1,
procedeu-se à normalização da distribuição.
O movimento é uma convolução.
Esta palavra parece soar esquisita, mas o seu verdadeiro significado é que
para cada localização possível após o movimento, fez- se a engenharia inversa da situação
e indagámos de onde é que poderia ter vindo o mundo
e então colectámos, e somámos, as correspondentes probabilidades.
Algo tão simples como a multiplicação e a adição resolve o problema da localização
e é a fundação da condução autónoma.
Vou dedicar alguns minutos à definição formal de localização.
Vou introduzir o conceito de probabilidade e fazer-te montes de perguntas.