次はランドマークに対応するために
皆さんの手順を展開してもらいます

私が皆さんのために用意した
とても便利なexpandという関数を

使ってもらいます

omega．expandやxi．expandを使って
3×3の行列やベクトルを取り込み

4×4のベクトルに移してください

ランドマークを含める場合はこれが必要になります

追加の0、1、2の
観測の入力パラメータを使うように

プログラムを変更できるか試してみてください

これは新しいdoit関数です

入力パラメータとして2つの動作コマンドと

3つの位置を観測する観測コマンドがあります

これは以前に皆さんが作ったプログラムですが

私のプログラムでは最初の3×3の行列を入れました

展開のコマンドを使って

4×4の行列と4×1のベクトルに展開できます

実行すると−3、2、5、7という結果が得られます

−3、2、5というのはロボットの経路で

7というのはランドマークの場所です

このプログラムを作成しdoit関数で
入力を変換できることを確認してください

プログラムはこのベクトルを作り出すだけではなく

正しい数式を実装してください