Now I want you to extend your routine to accommodate the landmark
Specifically, I want you to use a function that I coded for you that is very useful
that is called "expand."
You can run omega.expand, xi.expand to take a 3 x 3 matrix or vector
and move it to a 4 x 4 vector that you actually need when you have to include
the landmark itself.
Give that a try and see if you can modify the code
to now have additional input parameters of measurement 0, 1, and 2.
In particular, here is our new doit routine.
It now has as input parameters my 2 motion commands
and the 3 measurement commands for the 3 different poses.
Here is the code that you produced before.
That's my version of it where we have the initial 3 x 3 matrix.
Then using the expansion command
you can now increase those to a 4 x 4 matrix and a 4 x 1 vector.
When you run it what comes out is this result over here-- -3, 2, 5, 7.
I want you to do this where -3 and 2 and 5 is the robot path,
and 7, as before, is the landmark location.
Please code this and realize that I can modify the input to doit just fine,
and your code should not just produce this one vector,
but it should implement the right math.
Ahora quiero que amplíe el método para adpatarlo al punto de referencia
En concreto, quiero utilizar una función que he escrito para usted que es muy útil
se llama "expand".
Puede ejecutar omega.expand, xi.expand coge una matriz 3 x 3 o un vector
y lo pasa a un vector 4 x 4 que es lo que realmente necesita cuando tenga que incluir
el punto de referencia.
Dale una oportunidad y mira si puedes modificar el código
para tener ahora los parámetros de entrada adicionales de medición 0, 1, y 2.
En particular, aquí está nuestro nuevo método doit.
Ahora cuenta como parámetros de entrada mis dos comandos de movimiento
y las 3 órdenes de medición para las 3 diferentes posiciones.
Aquí está el código que programo antes.
Esa es mi versión , donde tengo la primera matriz 3 x 3.
Luego, utilizando el comando expansión
puedes aumentar estas a una matriz de 4x4 y un vector de 4x1.
Cuando se ejecuta lo que sale es este resultado -- -3, 2, 5, 7.
Quiero que hagas esto cuando -3 y 2 y 5 es la trayectoria del robot,
y 7, como antes, es la ubicación de punto de interés.
Por favor, codifica esto y asegurate de que yo pueda modificar la entrada de doit bien,
y que código no sólo produzca este vector,
sino que debe aplicar bien las matemáticas.
次はランドマークに対応するために 皆さんの手順を展開してもらいます
私が皆さんのために用意した とても便利なexpandという関数を
使ってもらいます
omega．expandやxi．expandを使って 3×3の行列やベクトルを取り込み
4×4のベクトルに移してください
ランドマークを含める場合はこれが必要になります
追加の0、1、2の 観測の入力パラメータを使うように
プログラムを変更できるか試してみてください
これは新しいdoit関数です
入力パラメータとして2つの動作コマンドと
3つの位置を観測する観測コマンドがあります
これは以前に皆さんが作ったプログラムですが
私のプログラムでは最初の3×3の行列を入れました
展開のコマンドを使って
4×4の行列と4×1のベクトルに展開できます
実行すると−3、2、5、7という結果が得られます
−3、2、5というのはロボットの経路で
7というのはランドマークの場所です
このプログラムを作成しdoit関数で 入力を変換できることを確認してください
プログラムはこのベクトルを作り出すだけではなく
正しい数式を実装してください
Теперь я хочу, чтобы вы расширили шаблон для размещения ориентира
В частности, я хочу, чтобы вы использовать функцию, которую я написал для вас, что это очень полезно
которая называется "расширение".
Вы можете запустить omega.expand, xi.expand что бы взять 3 х 3 матрицу или вектор
и переместить его в 4 х 4 вектора, который вам действительно нужен, когда вы должны включите
сам ориентир
Попробуйте запустить и посмотрите, можете ли вы модифицировать код
теперь чтобы иметь дополнительные входные параметры измерения от 0, 1 и 2.
В частности, вот наша новый шаблон doit
Он теперь имеет в качестве входных параметров мои 2 команды движения
и 3 команды измерения для 3-х различных поз.
Вот код, который вы подготовили ранее.
Это моя версия, где у нас есть начальная 3 х 3 матрицу.
Затем с помощью команды расширения
вы можете увеличить те в 4 х 4 матрицу и 4 х 1 вектор.
Когда вы запустите его, выходит следующий результат здесь - -3, 2, 5, 7.
Я хочу, чтобы вы сделали, где -3, 2 и 5 является роботом путь,
и 7, как и прежде, является ориентиром местоположения.
Пожалуйста, закодируйте это и поймите, что я могу изменить вход на doIt,
и ваш код должен не только производить этот вектор,
но он и реализовать правильную математику.