Let's look at the measurement of this robot in its world with 5 different grid cells--
x1 through x5.
Let's assume 2 of those cells are colored
red whereas the other three are green.
As before, we assign uniform probability to each cell of 0.2,
and our robot is now allowed to sense.
What it sees is a red color.
How will this affect my belief over different places?
Obviously, the one's for x2 and x3 should go up,
and the ones for x1, x4, and x5 should go down.
So I'm going to tell you how to incorporate this measurement into our belief
with a very simple rule--a product.
Any cell where the color is correct--any of the red cells--
we multiply it with a relatively large number--say, 0.6.
That feels small, but as we will see later, it is actually a large number.
Whereas all the green cells will be
multiplied with 0.2.
If we look at the ratio of those, then it seems about 3 times as likely
to be in a red cell than it is to be in a green cell,
because 0.6 is 3 times larger than 0.2.
Now let's do the multiplication.
For each of those 5 cells, can you tell me what the result would be
multiplying in the measurement in the way I've stated.
Please, for these 5 boxes, fill out the number.
Давай посмотрим на измерение этого робота в его среде с 5-ю различными ячейками..
x1 и до x5.
Давай предположим, что 2 из этих ячеек окрашены в красный цвет, в то время как другие 3 -зелёные.
Как и ранее, мы задаём равномерное распределение на каждую ячейку равное 0.2
и нашему роботу позволено определять расположение.
Что он видет это красный цвет.
Как это повлеяет на моё первоначальное предположение о различных местах?
Очевидно, для x2 и x3 оно должно увеличиться,
а для x1, x4 и x5 должно уменьшиться.
Итак я собираюсь тебе рассказать как включить это измерение в наше предположение
очень простым правилом --произведение.
Каждую ячейку, где цвет верный - каждую красную ячейку
мы умножаем на относительно большое число - скажем 0.6
Оно кажется маленьким, но как мы увидем позже, это вообще то большое число.
В то время все зелёные ячейки будут перемножены на 0.2
Если мы посмотрим на их коэффициент, то увидем, что в 3 раза
больше шансов быть в красной ячейке, чем в зелёной,
потому что 0.6 в 3 раза больше 0.2
Теперь давай перемножим.
Для каждой из этих 5-ти ячеек, можешь ли ты мне сказать каков будет результат
умножения измерения таким способом как я показал.
Пожалуйста, заполни эти 5 ячеек числами.
Vamos examinar a medida realizada pelo robot neste mundo com 5 células --
x1 até x5.
Vai-se assumir que 2 das células são vermelhas e que as outras 3 são verdes.
Atribui-se inicialmente a probabilidade uniforme de 0.2 a cada célula, como antes,
e o nosso robot vai efectuar uma medição.
E o que ele vê é a cor vermelha.
Como vai isto afectar a minha crença relativamente à localização do robot?
A probabilidade em x2 e em x3 deve obviamente subir,
e em x1, x4 e x5 deverá descer.
Vou explicar-te como incorporas o resultado da medida na probabilidade de localização do robot
usando, simplesmente, uma multiplicação.
Em cada célula com cor igual à medida -- as células vermelhas --
multiplica-se o valor por um número relativamente grande, digamos 0.6.
Parece pequeno, mas já veremos que é grande para os nossos propósitos.
Enquanto que as células verdes serão multiplicadas por 0.2.
Examinando o quociente destes números, conclui-se que será cerca de 3 vezes mais provável
estar numa célula vermelha do que numa verde,
porque 0.6 é o triplo de 0.2.
Façamos aquela multiplicação.
Para cada uma das 5 células, diz-me qual é o resultado
da multiplicação, devida à integração de uma medida, segundo as minhas instruções.
Por favor, preenche estas 5 caixas com o valor correcto.
Vediamo le misure di questo robot nel suo mondo fatto di cinque celle
da x1 a x5.
Assumiamo che due celle siano rosse e le altre tre verdi.
Come prima, assegnamo una probabilità uniforme di 0.2 a ciascuna cella,
e il nostro robot a questo punto può effettuare la misura.
Quello che vede è il colore rosso.
Questo come influenza il belief sui vari posti?
Ovviamente, quelli di x2 e x3 dovrebbero salire,
e quelli di x1, x4 e x5 dovrebbero scendere.
Ti spiego come incorporare questa misura nel nostro belief
con una regola molto semplice: una moltiplicazione.
Per le celle in cui il colore è corretto, ossia le celle rosse,
moltiplichiamo per un valore relativamente grande, diciamo 0.6.
Sembra piccolo, ma come vedremo dopo è in realtà un numero grande.
Mentre per le celle verdi moltiplichiamo per 0.2.
Se guardiamo il rapporto tra quei due numero, allora è tre volte più probabile
essere in una cella rossa di quanto non lo sia essere in una cella verde,
perché 0.6 è il triplo di 0.2.
Adesso facciamo la moltiplicazione.
Per ciascuna di queste cinque celle, puoi dirmi quale sarebbe il risultato
moltiplicando la misura nel modo che ho spiegato?
Per ciascuna di queste caselle, scrivi il numero.
x1からx5までの
異なるグリッドセルのworldにおける
ロボットの観測方法を見てみましょう
2つのセルが赤色であとの3つは緑色とします
先ほどのように0．2のセルのそれぞれに
一様確率を割り当てて
ロボットが認識できるようにしました
知覚するのは赤色です
どのようにして異なる場所における信念に
影響するでしょうか？
x2とx3が上がって
x1、x4、x5は下がることは明白です
とても単純な積の解法を使って
この観測を信念に組み込む方法を教えましょう
正しい色である赤色のセルに
比較的大きな数字の0．6を掛けてみます
小さい数字のようですが実際には
大きい数字であることがあとで分かります
一方で緑色のセルにはすべて0．2を掛けます
これらの比率を見てみると
赤色のセルになる確率は緑色のセルの約3倍です
0．6は0．2の3倍だからです
それでは掛け算をしてみましょう
説明した観測の際に掛け算をして
5つのセルそれぞれの答えを求めてください
Revisemos a la medida de este robot en este mundo con una malla de 5 celdas diferentes
-x1 hasta x5-.
Asumo que dos de estas están pintadas en rojo mientras las 3 restantes en verde.
Como hicimos antes, asignaremos la misma probabilidad de 0.2 a cada una,
y a nuestro robot ahora se le permite sentir.
El ve de color rojo.
¿Cómo afectará esto mi confianza sobre los diferentes sitios?
Obviamente, debería subir en x2 y x3,
y bajar para x1, x4 y x5.
Voy a mostrarte como incorporar esta medida a nuestra confianza,
con una simple regla: el producto.
Cualquier celda donde el color es correcto -cualquier celda roja-
la multiplicaremos por un número relativamente grande -el 0.6 por ejemplo-.
Puede parecer pequeño, pero como veremos luego, es actualmente un gran número.
Mientras todas las celdas verdes se multiplicarán por 0.2.
Si nos fijamos en sus proporciones, vemos que hay cerca de 3 veces más probabilidad
en una celda roja que en una verde,
porque 0.6 es 3 veces más grande que 0.2.
Hagamos la multiplicación.
¿Por cada una de estas 5 celdas, puedes decirme que resultado debería dar
multiplicando de la manera o con la medida que indiqué?
Para estas 5 cajas, llénalas con el número correspondiente.